A Salsa nevének valódi jelentéstartalma mára elhomályosult. A köztudatban a tánc elnevezéseként él, pedig eredetileg a Salsa azt a rendkívül összetett, sokrétű zenei stílust jelentette, melynek kialakulása a XVI. századra nyúlik vissza. Arra az időszakra, mikor megkezdődött az afrikai feketék (szklávék) behurcolása Latin-amerikába. A Salsa egy különleges módon táncolt Mambo. A két tánc ritmusában, hangulatában, lépéseiben nagyon hasonlít egymásra. Eltérések leginkább a ritmus hangsúlyozásában mutatkoznak, s abban, hogy a Salsa figuráiban, lépéseiben jobban megtartotta az autentikusságot, mint a Mambo. A kubai Salsát eredetileg Casinónak hívták, és így is hívják a mai napig Kubában, Miamiban és számos más helyen. A kubai Salsát tekintik minden ma ismert Salsa-stílus elődjének, mivel az afrikai és európai kultúra Kubában keveredett a legerőteljesebben. Éppen ezért a puerto ricói Salsa kialakulását is a kubai Casinóra és Mambóra vezetik vissza. A közös eredet ellenére a tánc fejlődése során a kubai és puerto ricói stílus között jelentős különbségek alakultak ki, mivel a kubai Salsa megtartotta a Son ösztönösségét. A tánc jellemzője a játékosság, a hétköznapi történések stilizált előadása. Az idők során a vallási rituálék táncából páros szalontánccá fejlődött. A mai tánctörténészek ezt a stílust az "elvek nélküli tánc"-nak nevezik, mivel itt minden mozdulat megengedett, s maga a tánc a táncos belső szabadságából, a lüktető ritmusokra való természetes reakcióiból fakad.